直流電機是最早出現的電動機，也是最早實現調速的電機。長期以來，直流電機一直占據著調速控制的主要地位。在進行直流電機調速前，首先要進行的是直流電機速度測量工作，速度測量主要有兩種方法:

　　測試直流電機速度的兩個方法:

　　1、光電測速法

　　使用柵格圓盤和光電門組成測速系統。當直流電機通過傳動部分帶動柵格圓盤旋轉時，測速光電門獲得一系列脈沖信號。這些脈沖信號通過單片機兩個定時/計數器配合，一個計數，一個定時。計算出單位時間內的脈沖數m，經過單位換算，就可以算得直流電機旋轉的速度。

　　2、霍爾效應原理測速法

　　電動機轉軸帶動軸上的磁鋼旋轉，從而改變磁場大小，通過霍爾電路將磁場變化轉換為脈沖信號，經放大整形，輸出矩形脈沖信號。當轉速改變時，輸出脈沖的頻率會發生變化，從而得到電機旋轉的速度。